FROM crpi-2icl8xkykoww04fa.cn-shanghai.personal.cr.aliyuncs.com/onsite2025_track2/baseimage:latest

# 切换到 root 用户
USER root

# 设置工作目录
WORKDIR /home/matlab/algorithm

# 将本地的 planner 文件夹复制到容器内的 /home/matlab/algorithm/planner
COPY ./planner /home/matlab/algorithm/planner

# 定义启动脚本，用于运行环境变量设置和Xvfb服务启动
RUN echo '#!/bin/bash' > /start.sh && \
    echo 'export QT_QPA_PLATFORM=offscreen' >> /start.sh && \
    echo 'Xvfb :1 -screen 0 1024x768x24 -ac +extension GLX +render -noreset & export DISPLAY=:1' >> /start.sh && \
    echo 'sudo python planner/__main__.py' >> /start.sh && \
    chmod +x /start.sh

# 设置容器启动时运行的脚本
ENTRYPOINT ["/start.sh"]